Διεθνής διάκριση για το ρομπότ «Pandora» του ΑΠΘ

Η ομάδα Pandora του Τμήματος Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Μηχανικών Υπολογιστών της Πολυτεχνικής Σχολής του Α.Π.Θ. κατέκτησε τη δεύτερη θέση στον Παγκόσμιο Διαγωνισμό RobocupRescue 2013 στην κατηγορία αυτόνομων ρομποτικών οχημάτων.

Ο διαγωνισμός πραγματοποιήθηκε από  24 έως 30 Ιουνίου 2013 στο Αϊντχόφεν της Ολλανδίας και είχε στόχο την ανάπτυξη ενός ή περισσοτέρων ρομποτικών οχημάτων τα οποία μπορούν να πλοηγούνται σε χώρους που έχουν υποστεί καταστροφή (π.χ. από σεισμό) και να ανιχνεύουν θύματα.

Επιλέχθηκαν 20 ομάδες από όλο τον κόσμο, οι οποίες και διαγωνίστηκαν σε διάφορες πίστες υπό συνθήκες πραγματικής καταστροφής.

Στον τελικό της κατηγορίας καλύτερου αυτόνομου οχήματος η ομάδα Pandora ήρθε δεύτερη, πίσω από την ομάδα Hector του Πανεπιστημίου του Νταρμστάτ.

Το όχημα «Πανδώρα» κατά την πλοήγησή του (κυρίως στην αυτόνομη λειτουργία) χαρτογραφεί το περιβάλλον, αναγνωρίζει και αποφεύγει εμπόδια.

Παράλληλα, ελέγχει τον χώρο για την ύπαρξη περιοχών όπου μπορεί να βρίσκονται θύματα, προσεγγίζει τις περιοχές αυτές και κάνει ενδελεχή έλεγχο. Για το λόγο αυτό διαθέτει μια σειρά από αισθητήρια όργανα διαφόρων τύπων, καθώς και έναν πρισματικό ρομποτικό βραχίονα πέντε βαθμών ελευθερίας.

Τα αισθητήρια όργανα χωρίζονται σε δυο κατηγορίες:

1. Αισθητήρια όργανα υπεύθυνα για τη χαρτογράφηση και την πλοήγηση του οχήματος στο χώρο: Αισθητήρες υπερήχων και υπερύθρων για τη μέτρηση αποστάσεων, Ηλεκτρονική πυξίδα, Laser scanner για την αναπαράσταση του χάρτη και τη χάραξη της πορείας του οχήματος πάνω σε αυτόν
2. Αισθητήρια όργανα υπεύθυνα για τον εντοπισμό και την ταυτοποίηση ενός θύματος: Αισθητήρες θερμοκρασίας για τον εντοπισμό επιπέδων θερμοκρασίας ανθρώπινου σώματος, Αισθητήρα CO2 για τη μέτρηση επιπέδων διοξειδίου του άνθρακα που εκπνέει το θύμα στην περιοχή που βρίσκεται εγκλωβισμένο, Μικρόφωνα, Κάμερα για την οπτική αναγνώριση του θύματος (χαρακτηριστικά προσώπου, χρώμα δέρματος, κίνηση).

Τα αισθητήρια αυτά είναι τοποθετημένα στην κεφαλή του ρομποτικού βραχίονα.

Η αρχιτεκτονική που επιλέχθηκε ακολουθεί τα σύγχρονα πρότυπα σχεδίασης ρομποτικών συστημάτων και υποστηρίζει τόσο real-time (πραγματικού χρόνου), όσο και nonreal-time διαδικασίες. Το σύστημα υποδιαιρείται σε ανεξαρτήτως αναπτυσσόμενα υποσυστήματα, τα οποία συνεργάζονται μεταξύ τους μέσω κατάλληλα σχεδιασμένων διεπαφών. Η επικοινωνία των υποσυστημάτων υλοποιείται με τη χρήση μηνυμάτων, τα οποία διαχειρίζεται ένα κεντρικός μηχανισμός επικοινωνίας.

Η ερευνητική ομάδα ρομποτικής PANDORA (Program for the Advancement of Non Directed Operating Robotic Agents) συστάθηκε το 2005. Σήμερα απαρτίζεται από πέντε μέλη ΔΕΠ του Τμήματος Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Μηχανικών Υπολογιστών της Πολυτεχνικής Σχολής του ΑΠΘ: τον Καθηγητή Βασίλη Πετρίδη, την Καθηγήτρια Ζωή Δουλγέρη, τον Αν. Καθηγητή Λουκά Πέτρου, τον Επίκ. Καθηγητή Ανδρέα Συμεωνίδη, το Λέκτορα Χαράλαμπο Δημούλα καθώς και από 22 προπτυχιακούς και μεταπτυχιακούς φοιτητές του Τμήματος.